Этот датчик позволяет отличить черную поверхность от белой. С помощью нескольких датчиков такого типа можно организовать движение робота внутри контура обозначенного линией или реализовать классическую задачу робототехники – движение робота вдоль линии [1]. Датчик поставляется в полиэтиленовом пакете:
Плата датчика имеет размер 35 х 10 мм, масса 1,9 г. Общая высота модуля составляет 15 мм. В плате проделано крепежное отверстие диаметром 3 мм.
На плате датчика установлены инфракрасный светодиод и инфракрасный фотоприемник, разделенные непрозрачной шторкой.
Для подключения датчика служит трехконтактный разъем: “S” – информационный выход, “V” – питание 5В, “G” – общий.
Датчик уверенно срабатывает в 25 мм от белой поверхности (бумага для печати). Для регулирования чувствительности датчика служит подстроечный резистор. Он позволяет регулировать расстояния срабатывания датчика от 65 до 15 мм. Расстояние измерялось между печатной платы модуля и поверхностью листа бумаги.
При срабатывании датчика на плате зажигается красный светодиод, что неоценимо при настройке.
Ток потребления 14-18 мА в дежурном режиме и 17-25 мА при срабатывании датчика.
Для тестирования датчика применялась программа AnalogInput2, которая считывает данные с порта А0 и передает их через последовательный порт [2-3]. Видно, что при срабатывании датчика показания с уровня 500-800 скачкообразно опускаются ниже 400.
По интенсивности отраженного сигнала можно примерно оценить расстояние до препятствия. Следует иметь в виду, что темную матовую поверхность (шероховатый бокс CD-дисков) датчик воспринимает как отсутствие препятствия. Гладкую черную поверхность (гладкий бокс CD-дисков) датчик может увидеть с расстояния около 10 мм.
В целом мы имеем хороший, простой и удобный датчик, по которому имеется исчерпывающая информация на русском языке. Однако подстроечный резистор не очень удобен, одно отверстие может привести к смещению датчика при ослаблении крепления. Но самый главный недостаток датчика – это его цена.
Литература
- Отряшенков Ю.М. Юный кибернетик – М.: Детская литература, 1978
- http://robocraft.ru/blog/arduino/68.html
- http://robocraft.ru/blog/arduino/59.html
- http://amperka.ru/product/analog-line-sensor
Программа для датчика в архиве. Автор обзора – Denev.
